一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器☁️人(rén)、電控🐕系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾🌈碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體㊙️布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)💞，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精⛱️确及性🈚能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了⛹🏻‍♀️手臂，并(bìng)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)🔞機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺☀️識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡🈲系統，其中(zhong)現場總線🔞系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)❤️器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉🚶的調整關(guān)節，更換垛🈲料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🚩垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器♍安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮💚帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度🤩不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分☎️張(zhāng)器靠在😘垛料(liao)周邊；拆😘垛用(yòng)真空吸🔞盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)💃🏻可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可🔆以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度🔞。皮帶機(jī)的速度📐一般(bān)⁉️為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮🐕帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它👅可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的㊙️速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)🌈洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度⁉️可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)👅行闆料清✊洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝🥵。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清🈲洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工⁉️藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)🛀側圍⚽的🏃尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)🔱力及傳💋動🚶系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件✊，油(yóu)霧💯收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制🈚系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)🥰可沿地面軌(gui)🥰道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變📱頻驅㊙️動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)🔞的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zǒng)🔞線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故🌂障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工📧藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)‼️元、供🏒油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組🏃成(cheng)。塗油機具有(you)行走機🏃構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環💯境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保🆚證噴射♌效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取🐉闆💔料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台🌈、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一🚶‍♀️角進行定(dìng)位㊙️，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有🌈清(qing)洗機✌️、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)⛹🏻‍♀️的位置可示(shi)教㊙️編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料🆚檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠🈲滿足各種(zhǒng)異🤩性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一‼️模兩件或(huò)雙😘模雙件的(de)要求。台上具(jù)有🔆闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機💔械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學💜對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)🌐制造廠💛家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采🌈用(yòng)七軸後，機器(qì)⛷️人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍🌐可(kě)以進一步提(ti)❌高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴🈚的🈲專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了🙇‍♀️适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線