一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用🚶‍♀️于(yú)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓件♌（汽車(chē)☀️零部👈件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分🧡：機(jī)器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料⛷️塗油⛷️機(jī)、對中台🐆、線尾㊙️碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統🍉及機器(qi)✌️人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積✔️進行調(diao)整，如拆垛車❓的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上❗加(jia)大了電動機功(gong)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bì)，并廣⛱️泛采用棚(péng)🌈架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人🔴、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統及(ji)大屏幕顯示🌈，并(bing)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效🌈集成，一🏃‍♂️般采(cai)🌈用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡系統😍，其(qí)中現場總線☔系(xì)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車☔上；垛💃料(liào)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bǎo)持恒定💔；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動☁️貼近垛🤞料；采(cǎi)用🔞氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的🔴真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛🐕，真空吸盤組(zǔ)垂直運🛀🏻動；拆成(cheng)單♻️張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)⚽高度👉不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工📧将磁(cí)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(jī)器人⁉️端拾器上(shàng)；拆成🤩單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在🏒可伸縮🔅過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不♊控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自㊙️動調(diào)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平🈲移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸🈲盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)🌂安裝在桁架🐉式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料🐆由機械手(shou)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為♍闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶機的速度👅一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機🐆離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(dù)一般為變❓頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清🏃洗、清洗機(ji)離線時的🤟空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)‼️線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺✊寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動☁️系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束噴管🌐組件💯，油(you)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)🏃🏻‍♂️系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自🏃🏻‍♂️行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌✨道開出(chu)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)保證👨‍❤️‍👨磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(cā)傷和自愈⛹🏻‍♀️功能(neng)。清洗♻️油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現🤞場總🏃線通(tong)信功💘能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gong)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸♌送單元、油(yóu)🐅霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組✔️成。塗(tu)油🙇🏻機具有行走(zou)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yí)👈動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhi)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環🐆境(jìng)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yu)等待噴射⭕狀态(tai)，油液溫度恒定(dìng)，保🔞證噴射♊效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人🌂拾(shí)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台💜有重力對中(zhōng)台✏️、機械對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測👄。重力對中台(tái)适用于🙇‍♀️機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用⚽于具有(you)🔞清洗機🌏、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的🔞氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tai)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足🌍同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有👉闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huò)得♍的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要求，又避免(miǎn)了機💔械對中🥵台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本🧑🏽‍🤝‍🧑🏻質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆♍料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tai)，光學對中台能(néng)夠顯著降✌️低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後🛀，機器(qì)♋人沖🔞壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(ying)☔這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(yóu)🚶‍♀️人工或機🐪器人(rén)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liào)架運🚶‍♀️走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線