一(yi)、多機連線(xiàn)機械手

分(fen)為多機滑(huá)塊同步模(mó)式及滑塊(kuài)自由模式(shì)，一般适用(yong)于産量要(yao)🔞求較大且(qie)品類衆多(duo)的小型沖(chong)壓件。

二、多(duo)機連線機(jī)器人

一般(bān)适用于外(wai)觀和成形(xíng)性要求較(jiao)高的大型(xing)沖壓件（汽(qi)車零部件(jiàn)等）。

三、機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的一般(ban)構成

典型(xing)的機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)包含以下(xià)部分：機器(qì)人、電🐪控系(xi)統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮(pi)帶、闆料清(qing)洗機、闆料(liao)塗油機、對(dui)中台、線尾(wei)碼垛系統(tong)、安全防護(hu)系統及機(jī)器人端拾(shí)器。具體布(bù)置方式可(kě)以根據生(sheng)産車間的(de)面積進行(háng)調整，如拆(chāi)垛車的開(kai)出方式既(ji)可以與沖(chong)壓線平㊙️行(háng)也可以與(yǔ)沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖(chòng)壓機器人(ren)

沖壓(ya)生産用機(jī)器人除了(le)要求負載(zai)大、運行軌(gui)迹精🔞确及(jí)♍性👄能🏃‍♀️穩定(ding)可靠等搬(ban)運機器人(ren)所共有的(de)特性，還要(yao)滿足頻繁(fan)起/制(zhì)動、作業範(fan)圍大、工件(jian)尺寸及回(hui)轉面積大(dà)等特點。各(ge)個生産廠(chang)家的沖壓(ya)機器人都(dou)在普通搬(bān)運機器人(rén)的基礎🏃‍♀️上(shàng)加大了電(dian)動機功率(lü)及減速機(ji)規格，加長(zhang)了手臂，并(bìng)廣❗泛采😘用(yòng)棚🎯架式安(ān)裝結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動(dong)化線控制(zhi)系統

機器人沖(chong)壓自動化(huà)系統需要(yao)集成壓力(lì)機、機器人(ren)、拆⁉️垛機、清(qing)洗機、塗油(yóu)機、對中台(tai)、雙料檢測(ce)裝置、視覺(jiào)識别系統(tǒng)🌈、各種皮帶(dai)🈲、同步控制(zhì)系統、安全(quán)防護系統(tong)及大屏幕(mu)顯示，并具(jù)有✊無縫集(ji)成進工廠(chang)MES系統(tǒng)的能力。為(wéi)了把如此(cǐ)多的智能(néng)控制系統(tǒng)有效集成(chéng)，一般采用(yong)以太網與(yǔ)工業現場(chang)總線二級(jí)網絡系統(tong)，其中現場(chang)總線系統(tong)可能同時(shí)搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前(qián)常見的拆(chai)垛系統有(you)三種，分别(bie)是專用拆(chāi)垛機/機器人+拆垛小(xiao)車/桁(héng)架式機械(xiè)手+拆(chāi)垛小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機(jī)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動液壓(yā)升降台車(chē)上；垛料高(gāo)度依靠與(yǔ)光電傳感(gǎn)器與液壓(yā)系統控制(zhì)，保持🌈恒定(ding)📞；磁力分張(zhang)器依靠氣(qì)動或電動(dòng)驅動自動(dòng)貼近垛料(liao)；采用⛷️氣缸(gāng)驅動、矩陣(zhen)布置的真(zhēn)空吸盤組(zu)進行拆垛(duǒ)🍓，真空吸盤(pan)組垂直運(yùn)動；拆成單(dān)張的闆料(liào)采用磁性(xìng)皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duǒ)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(chē)上；垛💛料高(gao)度不控制(zhi)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調🌐整(zheng)機🧡器人吸(xi)料高度；磁(ci)力分張器(qì)支架安裝(zhuang)在拆垛小(xiao)車上，支架(jia)可平移并(bing)具有多個(ge)可自由旋(xuan)轉的調整(zheng)關節，更換(huàn)垛料時人(ren)工将磁力(li)分張器靠(kao)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pán)組及雙料(liao)🏃🏻‍♂️檢測傳感(gan)器安裝在(zai)機器人端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(ji)器☀️人放置(zhì)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuán)輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiǎo)車

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(chē)上；垛料高(gāo)度🌍不控制(zhi)，拆垛時依(yī)靠計算的(de)闆料厚度(du)自✍️動調整(zheng)機械手吸(xi)料高度；磁(ci)力分張器(qì)支架安裝(zhuang)在拆垛小(xiao)⭐車上，支💘架(jià)可平移并(bing)具有多個(ge)可自由旋(xuán)轉的調整(zhěng)關節，更換(huàn)垛😍料時人(rén)工将磁力(lì)分張器靠(kào)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liao)檢測傳感(gǎn)器🔱安裝在(zai)桁架式機(ji)械手端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機械(xiè)手放置在(zài)💜可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duo)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸㊙️，它可(kě)以為闆料(liao)提供穿過(guò)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dai)機的速度(du)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hòu)續清洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮㊙️帶(dài)長度可調(diao)整，以填補(bu)不進行闆(pan)料清洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jian)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為🌈闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般🔱為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的❌同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清🌈洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

随着客(kè)戶對汽車(chē)表面質量(liàng)的要求越(yuè)來越高，在(zài)沖壓成🚩形(xing)前🐪對🔆覆蓋(gai)件闆料進(jin)行清洗已(yǐ)經成為汽(qi)車廠的标(biāo)準工藝。根(gēn)據産量大(da)小，闆料清(qing)洗可以分(fen)為💘在線清(qing)洗和離線(xiàn)清洗兩種(zhǒng)工藝：離線(xian)清洗适用(yong)于投産初(chū)期，單車型(xíng)産量較低(di)的企業，一(yī)條闆料清(qīng)洗☔線可以(yi)供應2～3條沖(chòng)壓線，離線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為2m；在線清(qing)洗适用于(yú)批量較大(dà)的企業，為(wéi)适應轎車(chē)整體❤️側圍(wéi)的💛尺寸，在(zài)線清洗機(ji)的規格一(yi)般寬度為(wei)4.2m。

清洗(xi)機由引料(liào)輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥(gun)組合的輥(gun)系，動力及(ji)♊傳動系統(tong)、液壓調整(zheng)機構，清洗(xi)過濾系統(tǒng)，集束噴管(guǎn)組件，油霧(wù)收集器，潤(rùn)滑系統，行(hang)走機構，以(yi)及電氣控(kòng)制系統等(děng)組成。主要(yao)用于标準(zhun)闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆(pan)等闆料、卷(juan)料的🌈清洗(xi)。清洗機具(ju)有自💁行走(zou)機構，在不(bú)需要清洗(xi)💁工序時，整(zheng)機可沿地(dì)面軌道開(kāi)出。

引(yin)料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥(gǔn)各自具有(you)獨立的壓(ya)力調整與(yǔ)變頻驅動(dong)機構，通過(guo)精确調整(zheng)壓力與速(sù)度，可以保(bao)證磨損、維(wéi)修後的📐輥(gun)系與生産(chǎn)線保持同(tong)步。擠幹輥(gun)采用無紡(fang)布❄️層壓布(bu)輥，以提供(gòng)良好的擠(ji)幹和張緊(jǐn)性能，并具(jù)有防擦傷(shāng)和自愈功(gong)能。清洗👅油(you)箱具有加(jia)熱系統，可(ke)以使清洗(xi)介⁉️質在不(bu)同環境溫(wen)度下使🏒用(yòng)并達到zui佳(jia)塗🌐油效果(guǒ)。電氣系統(tǒng)采用具有(yǒu)現場總線(xiàn)通信功能(neng)的PLC控(kong)制，通過觸(chu)摸屏人機(ji)界面可以(yǐ)進行參數(shù)設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為(wei)了保證闆(pǎn)料在較高(gao)速度下拉(lā)延成形時(shí)的質量，在(zai)沖📧壓成形(xing)⭕前對闆料(liao)進行局部(bù)塗抹拉延(yán)油是汽車(che)廠常用的(de)工藝手✉️段(duan)，适用于自(zì)動化沖壓(ya)線的塗油(you)機。

塗油機(ji)主要用于(yu)闆材拉延(yan)前的塗油(yóu)工序，由噴(pēn)槍單元、供(gong)油及油液(ye)保溫單元(yuan)、噴射供氣(qì)單元、闆料(liao)輸送單元(yuan)、油霧收集(ji)單元、電氣(qì)控制單元(yuan)及機身等(děng)組成。塗油(yóu)機具有行(hang)走機構，在(zài)不需要塗(tú)油時可以(yǐ)移動離線(xian)。噴🙇‍♀️嘴采用(yòng)數字化控(kong)制🥵，保證闆(pǎn)料上油膜(mo)位置的準(zhun)确和油膜(mo)厚度的均(jun1)勻。不管環(huán)境溫度如(rú)何變化，供(gong)油及油液(ye)保溫單元(yuan)均處于等(deng)待噴射狀(zhuang)态♉，油液溫(wēn)度恒定，保(bao)證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對(duì)中台

為了(le)保證闆料(liào)被準确地(di)放置在模(mó)具内，在機(jī)器人拾取(qǔ)闆料前需(xu)要對闆料(liào)進行對中(zhong)。常用的對(duì)中台有重(zhòng)力對中台(tái)、機械🛀對中(zhong)台及光學(xué)對中台三(san)種。

1）重(zhong)力對中台(tai)

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的(de)斜面上依(yī)靠重力自(zì)由滑向一(yī)角進‼️行⚽定(ding)⭕位，台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料檢測(ce)。重力👈對中(zhōng)台适用于(yú)😍機器人直(zhi)接放置闆(pan)料，不适用(yong)于具有清(qing)洗機、塗油(yóu)機的自動(dòng)線。

2）機(jī)械對中台(tái)

闆料依靠(kào)磁性皮袋(dai)移動至擋(dang)塊，再由另(lìng)外三側的(de)氣☔缸驅🐉動(dòng)打料器向(xiang)中心推，從(cóng)而實現精(jing)确定位。所(suǒ)🈚有打料器(qì)🏃🏻‍♂️的位置可(kě)示教編程(cheng)，對中台具(jù)有闆料到(dào)🤩位檢測👅及(ji)雙料檢測(cè)。機械對中(zhōng)台能夠滿(mǎn)足各種異(yi)性料的高(gāo)㊙️速對中。另(ling)外，可采用(yòng)‼️雙中心設(she)計，以滿足(zu)同時處理(li)一模兩件(jiàn)或雙模雙(shuāng)件的要求(qiú)。台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對(dui)中台

這是(shì)近幾年發(fa)展的技術(shu)，其原理是(shi)利用拍照(zhao)獲得的闆(pan)料位置圖(tu)像經視頻(pin)處理軟件(jian)後自動調(diào)整機器人(rén)的軌迹，從(cóng)而既滿足(zu)zui終将闆料(liao)精确置入(rù)模具内的(de)要求，又避(bì)免了機械(xiè)對中台的(de)複☔雜機構(gòu)。光學‼️對中(zhong)台本質上(shàng)是一個具(jù)有闆💘料到(dao)位檢💯測及(ji)雙料🈚檢測(cè)的磁性👌皮(pi)帶機，相比(bǐ)機械對中(zhōng)台，光學對(duì)中台㊙️能夠(gòu)顯著降低(dī)成本。

（8）機器(qi)人七軸與(yǔ)端拾器

标準六(liù)軸機器人(ren)用于沖壓(yā)生産能夠(gou)達到8件/min的(de)生産節拍(pai)，為了進一(yi)步提高生(sheng)産率，近年(nián)來機器人(ren)制🌍造廠家(jiā)與系統集(ji)成商紛紛(fen)研發附加(jia)七軸。采🐆用(yong)七軸後📱，機(jī)器人沖壓(yā)自動化生(shēng)産線的生(shēng)産節拍可(kě)以進💃🏻一步(bù)提高到12件/min，使得機器(qi)人自動化(huà)沖壓線的(de)生産率能(néng)夠與昂貴(guì)🙇‍♀️的專用機(ji)械✌️手高速(su)線一較高(gao)下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化(hua)沖壓線的(de)生産節拍(pai)能夠超過(guò)10件/min，這時線(xian)尾碼垛工(gong)位的負荷(he)就超過勞(lao)動極限，為(wei)了💁适✂️應這(zhe)種🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高節奏(zòu)的産出，需(xū)要先對沖(chòng)壓件成品(pǐn)進🐅行分流(liú)，然後由人(ren)工⛱️或機器(qì)人将其碼(ma)入料架，zui後(hou)由鏟車将(jiang)料架運🐉走(zǒu)。

自動(dong)化沖壓生(sheng)産線