一(yī)、多機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊同(tong)步模式及滑塊自(zì)由模式，一般适用(yòng)㊙️于産量🎯要求較大(dà)且品類衆多的小(xiao)型沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一般(bān)适用于外觀和成(chéng)形性要求較高的(de)大型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動化生(shēng)産線的一般構成(chéng)

典型的機器人沖(chong)壓自動化生産線(xiàn)包含以下部分：機(ji)器🍉人⛷️、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆料(liào)塗油機、對中台🐅、線(xian)尾碼垛系統、安全(quán)防護系統♈及機器(qì)人端拾器。具體布(bù)置方式可以根據(ju)生産車間的面積(jī)進行調整，如拆垛(duǒ)車的開出方式既(ji)可以與沖壓線平(píng)行也可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓(ya)生産用機器人除(chú)了要求負載大、運(yun)行軌迹精⛷️确及性(xing)能穩定可靠等搬(bān)運機器人所共有(you)的特性，還要滿足(zú)頻繁起/制動(dòng)、作業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面積(ji)大等特點。各個生(sheng)産廠家的沖壓機(ji)器人都在普通搬(bān)運機器人的基礎(chǔ)上加大了電動機(jī)功率及減速機規(gui)格，加長了手臂，并(bing)廣泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機(ji)器人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓自動(dòng)化系統需要集成(chéng)壓力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗油(yóu)機、對中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺識别(bié)系統、各種🏃皮帶🈲、同(tóng)步控制系統、安全(quán)防護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有☀️無(wu)縫集🌈成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的智(zhi)能控制系統有效(xiao)集成，一⭕般采用以(yi)太網與工業現場(chǎng)總線二級網絡系(xi)統，其中現場總線(xian)系統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前常(cháng)見的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專用(yong)拆垛機/機器(qi)人+拆垛小車(chē)/桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(ke)移動液壓升降台(tái)車上；垛料🛀高度依(yi)靠與光電傳感器(qì)與液壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動或(huò)電動驅動自動💯貼(tiē)近垛❄️料；采用氣缸(gang)驅✌️動、矩陣布置的(de)真空吸盤組進行(háng)拆垛🈚，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成單(dān)張的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機🌈器(qi)人👣吸料👄高度⭐；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上，支(zhī)❄️架可平移并具🐆有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huan)垛料時人工🌈将磁(ci)力分張器靠在垛(duo)料周邊；拆🔞垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuāng)在機器人端拾器(qi)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放置(zhi)在可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車

其結構特點是(shi)垛料放置在可移(yí)動的拆垛小車上(shàng)；垛料高度😍不☎️控制(zhi)，拆垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自動(dòng)調整機械手吸料(liào)高度；磁力分張器(qi)支架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可平(ping)移并具🔴有多個可(kě)自由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛料時(shí)人工将磁力分張(zhang)器靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸盤(pan)組及雙料檢測傳(chuan)感器💁安裝在桁架(jià)式機械手端拾器(qì)上；拆成單張的闆(pan)料由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuan)輸，它💃🏻可以☂️為闆💛料(liào)提供穿過清洗機(ji)所需的移動速度(du)。皮帶機的速度一(yī)般為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清洗(xǐ)機、塗⛱️油機的同步(bù)。皮帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸♊，它(tā)❤️可⁉️以為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dai)機的速度🧡一般為(wei)變頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機、塗(tú)油機的🍉同步。皮帶(dai)長度🔞可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qing)🔞洗、清洗機離線時(shí)的空間。

随着(zhe)客戶對汽車表面(mian)質量的要求越來(lai)越高，在沖壓💯成形(xíng)前對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經成(chéng)為汽車🌂廠的标準(zhǔn)❄️工藝。根據産量大(dà)小，闆料清洗可以(yi)分為在線清👌洗和(hé)離線清洗兩種工(gong)☎️藝：離線🚶‍♀️清洗适用(yòng)于投産初期，單車(chē)型産量較低的企(qǐ)業，一條闆料清洗(xǐ)📱線可以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規格(ge)一般寬度為2m；在線清洗适用于(yú)批量較大的企業(ye)，為适應轎車整體(tǐ)🤟側圍💘的🌍尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清(qing)洗機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力及(ji)傳動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束🔴噴管🤞組(zu)件，油霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走機構(gou)，以及電氣控制系(xi)統等✊組成。主要用(yòng)于标準闆🌈材、未塗(tú)層、鍍㊙️鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷料的(de)🍉清洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在不(bu)需要清洗工序時(shi)，整機可沿地面軌(gui)🚶‍♀️道開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立的(de)壓力調整與變頻(pín)驅動👣機構，通過精(jing)确調整壓力與速(su)度，可以保證磨損(sǔn)、維修後的輥系與(yu)生産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥，以提(ti)😍供良好的擠幹和(hé)張緊性能，并具有(you)防擦傷和自愈功(gong)能。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以使(shǐ)清洗介☂️質在不同(tong)環境溫度下使用(yong)并達到zui佳🈚塗油效(xiao)果。電氣系統采用(yòng)具有現🙇🏻場總🏃🏻‍♂️線通(tong)信功能的PLC控(kong)制，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進行(hang)參數設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗油(you)機

為了保證闆料(liao)在較高速度下拉(lā)延成形時的質量(liàng)，在沖壓🈚成🚩形前對(duì)闆料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽車(chē)廠常用的工藝手(shou)🌐段，适用于自動化(hua)沖壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用于(yu)闆材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍單(dān)元、供🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油及油液保(bao)溫單元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸🏃‍♀️送單(dān)元、油霧收集單🏃‍♂️元(yuán)、電🔅氣控制單元及(ji)機身等組🏒成。塗油(you)機具有行走機🐉構(gou)，在不☎️需要塗油時(shí)可以移🆚動離線。噴(pēn)嘴采用數字化控(kòng)制㊙️，保證闆料上油(you)膜位🛀置的準确和(hé)💚油膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度如(ru)何💋變化，供油及油(you)液保溫單元均處(chù)于等待噴射☀️狀态(tai)，油液溫度恒定，保(bao)證噴射效果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆料被(bèi)準确地放置在模(mo)具内，在機器人拾(shí)⛹🏻‍♀️取闆料前需要對(dui)闆料進行對中。常(chang)用的對中台有重(zhòng)力對🍉中台☀️、機械對(dui)中台及光學對中(zhong)台三種。

1）重力(li)對中台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由滑(huá)向一角進行定位(wei)，台上具有闆料到(dào)位檢測及雙料檢(jian)測❗。重力♻️對中台适(shi)🌈用于💋機器🐪人直接(jiē)放置闆料，不适用(yòng)于具有清洗機🔴、塗(tu)油機🏃‍♀️的自動⭐線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊，再由(you)另外三側的氣缸(gang)驅動打料器向中(zhōng)心推，從而實現精(jing)确定位。所☂️有打料(liào)器❌的位置可示教(jiao)編程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。機械對(duì)中😍台能夠滿足各(ge)種異㊙️性料的高💃🏻速(sù)對中。另外，可采用(yòng)雙中心設計，以滿(man)足同時處理一模(mo)兩件或雙模雙件(jian)的要求。台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是近(jin)幾年發展的技術(shù)，其原理是利用拍(pai)照獲得的闆💰料位(wèi)置圖像經視頻處(chù)理軟件後自動調(diào)整機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入模(mó)具内的要求，又避(bi)免了機械對中❤️台(tai)的複雜機構。光學(xue)對中台本質上是(shi)一個具有闆料到(dào)位檢測及雙料💯檢(jian)測的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中台(tai)，光學對中台🆚能夠(gou)顯著降低成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器

标準六軸機器人(rén)用于沖壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高生(sheng)産率，近年來機器(qi)🔴人制造廠家與系(xì)統集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采用(yòng)七🤟軸後，機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)的生産節拍🛀可以(yǐ)進一步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖壓(yā)線的生産率能夠(gòu)與昂貴的☔專用⁉️機(jī)械🌈手高速線一較(jiào)高下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓線的(de)生産節拍能夠超(chao)過10件/min，這(zhe)時線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過勞(lao)動極限，為了适應(ying)這🙇🏻種高節奏的産(chan)出，需要先對沖壓(ya)件成品進行分流(liú)，然後由人工或機(jī)器人将其碼入料(liào)架，zui後由💞鏟車将料(liao)架運👨‍❤️‍👨走。

自動化沖(chòng)壓生産線