一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)🌍車零🥰部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電🎯控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料💋塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾✊碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以🧡與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與🚶沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)🛀穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)🥰加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛❓料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定🔞；磁(ci)力分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛👈，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單♉張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)✍️帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料㊙️高度(du)🌈不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人吸料💃高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個⚽可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器🛀安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由🛀🏻機(jī)器㊙️人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高度不👣控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手⁉️吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在🌐垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶🔞上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)✔️為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進🈚行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以❄️為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度♻️一般為變(biàn)✍️頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的💘同步。皮💋帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhǔn)工藝👄。根據産(chǎn)量🔴大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離㊙️線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的🔞企業(yè)，一條🈚闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的⛱️尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及🈲傳動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)🌏材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及🔞鋁(lü)闆等闆🔞料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)💃🏻可沿地面軌(gui)🐕道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻㊙️驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修💃後的💞輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)☂️用并達到zui佳(jiā)塗🎯油效果。電(diàn)氣系✔️統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成🍉形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠👈常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)🌈集單元、電✂️氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)行走機🌐構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移🌈動(dòng)離線。噴🧡嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環🈲境(jing)溫度如何💁變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)🧡需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhōng)🌈台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力🍓對中(zhong)台适用于⭕機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)🔞的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置可示(shì)教㊙️編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測🐅及(ji)雙料檢測。機(jī)械對中🈚台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異⛹🏻‍♀️性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足💯同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙🔅模雙件的(de)要⛱️求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)🔞而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機🤞械對(duì)中台的複🏃‍♂️雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆✂️料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台💘能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後🏃‍♀️，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍❄️可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應💁這(zhe)種🔴高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由🌈人工(gong)🔞或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線