一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分♉：機器✂️人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料📧塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方♍式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩🌏定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基🍉礎上(shàng)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人🍓、拆垛(duo)機、清洗🌈機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統❌及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定🐇；磁(cí)力🐕分張器依(yi)💞靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛♊料；采(cai)用☁️氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料🔆高度(du)不😘控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自💘動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)📱移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮㊙️帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)📧高度🈲不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度🛀🏻；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支✨架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在✉️垛料(liào)周邊；拆㊙️垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆☎️料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整🈲，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)㊙️離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)💃🏻料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶☀️機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的🎯同步。皮帶(dai)長度👣可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)🏒行闆料清洗(xǐ)、清洗機🐉離線(xiàn)時的🏃‍♀️空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成✂️形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車🤩廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産🏃🏻量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)📱側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)⛷️滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變💚頻♈驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損🐪、維(wéi)修後的輥系(xì)💃🏻與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用🐆無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)❌質在不同環(huan)境溫度下使(shi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現🧡場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)❓成形⛷️前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元、供油及🔞油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)🌏集單♻️元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均㊙️處于等待(dài)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保🔴證噴射🚶‍♀️效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)♊拾取闆料前(qián)🙇‍♀️需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台❓、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适😘用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機💛、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸🌈驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料🤟檢測。機(jī)械對中‼️台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設✍️計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一🔞模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要💁求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)🐆闆料位‼️置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機🔴器(qi)人的軌迹，從(cóng)🆚而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jian)☂️測及雙料🐕檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guang)學對中台🌈能(neng)夠顯著降📱低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qì)🐕人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)機❄️械💞手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了👨‍❤️‍👨适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然⛹🏻‍♀️後由人工(gong)👣或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線