一、多機連(lián)線機械手(shou)

分為多機(ji)滑塊同步(bù)模式及滑(huá)塊自由模(mo)式，一般适(shì)✂️用🏃‍♂️于産量(liàng)🙇🏻要求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(er)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yú)外觀和成(cheng)形性要求(qiu)較高的大(dà)型沖壓件(jian)（汽車零部(bu)🌍件等）。

三、機(ji)器人沖壓(yā)自動化生(sheng)産線的一(yī)般構成

典(dian)型的機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線包含以(yi)下部分🌈：機(ji)器人、電控(kòng)🤟系統、拆垛(duo)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pǎn)料塗油機(ji)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)機器人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式(shi)可以根據(jù)生産車✨間(jiān)的面積進(jin)行調整🔆，如(ru)拆垛車的(de)開出方😄式(shi)既可以與(yu)沖壓線平(píng)💞行也可以(yǐ)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chong)壓生産用(yong)機器人除(chu)了要求負(fù)載大、運行(hang)軌迹精确(què)及性能♈穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qi)人所共有(yǒu)的特性，還(hai)要滿足頻(pín)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gong)件尺寸及(jí)回轉面積(jī)大等特點(dian)。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qi)人的基礎(chǔ)☁️上加大了(le)電動機功(gong)率及減速(su)機規格，加(jia)長了手臂(bi)✌️，并廣泛采(cai)用棚架式(shì)✊安裝結構(gòu)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zì)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人💔、拆垛機(ji)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shì)覺識别系(xi)統、各種皮(pí)帶、同步🍉控(kong)制系統、安(an)全防護系(xì)統及大屏(píng)幕顯示，并(bing)具有👅無縫(féng)集成進工(gong)廠MES系(xi)統的能力(li)。為了把如(rú)此多的智(zhì)能控制系(xi)統有效集(jí)✉️成，一般采(cai)🏃🏻用以太網(wǎng)與工業現(xiàn)場總線二(er)級網絡系(xì)統，其中💚現(xian)場總線系(xì)統🌈可能同(tong)時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目(mù)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fen)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(ren)+拆垛(duo)小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動液(ye)壓升降台(tái)車上；垛料(liao)高度依靠(kao)與光電傳(chuán)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持❗恒(heng)定✏️；磁力分(fen)張器依靠(kao)氣動或電(dian)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)料；采用😍氣(qì)缸驅動、矩(jǔ)陣布置的(de)🍓真空吸盤(pan)組進行拆(chai)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhi)運動；拆成(cheng)單張的闆(pan)料🏃🏻采用磁(cí)性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duo)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiǎo)車上✏️；垛料(liào)高⛹🏻‍♀️度不控(kòng)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自☂️動調(diao)整機📞器人(rén)吸料高度(du)🈲；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具🚶‍♀️有多(duo)個🔞可自由(you)旋轉的調(diào)整關節，更(geng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器♉安裝(zhuang)在機器人(ren)端拾器上(shàng)；拆成單張(zhang)的闆料由(yóu)機器人放(fang)置在可伸(shēn)縮過渡皮(pi)🍓帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上💃；垛料(liao)高度不🔞控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自動調(diao)整機械手(shou)吸料高度(du)；磁力分張(zhang)器支架安(an)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉的調(diao)整關節，更(geng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在桁架🌈式(shi)機械手端(duan)拾器⛱️上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(jī)械手放置(zhi)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(tā)✊可以為闆(pǎn)料提供穿(chuān)過清洗機(ji)所需的移(yi)動速度🐇。皮(pí)帶👉機的速(su)度一般為(wéi)變🏃🏻頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的同步。皮(pí)帶長度可(ke)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機離(lí)線時的空(kong)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shen)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duo)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)以為闆❗料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度🐪。皮帶(dài)機的速度(du)一般👉為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖壓成(chéng)形前對覆(fu)蓋件闆料(liào)進行清洗(xǐ)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yì)。根據産量(liang)大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為🏒在線(xian)清洗和離(li)線清洗兩(liang)種工藝：離(li)線清洗适(shì)用于投産(chǎn)初期，單車(che)型産量較(jiao)低的企業(ye)，一條闆料(liao)清洗線可(ke)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(li)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xiàn)清洗适用(yòng)于批量較(jiào)大的企業(ye)，為适應轎(jiao)車整體側(cè)圍的尺♋寸(cùn)，在線清洗(xǐ)機的規格(gé)一般寬度(dù)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(lì)及傳動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qīng)洗過濾系(xì)統，集束噴(pen)管組件，油(yóu)霧收集器(qì)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gou)，以及電氣(qì)控制♊系統(tǒng)等組成。主(zhu)✊要用于标(biao)準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liào)、卷料的清(qīng)洗。清洗📧機(ji)具有自行(háng)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機🧡可沿(yán)地面軌🔱道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qu)動機構，通(tōng)過精确調(diao)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)保證磨損(sun)、維修後的(de)👣輥系與生(shēng)産線保持(chí)同步。擠幹(gan)輥采用無(wú)紡布層壓(yā)布輥，以提(tí)🥰供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bing)具有防擦(cā)傷和自愈(yu)功能。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)加熱系統(tǒng)，可以使清(qing)洗介質在(zai)不同環境(jing)溫度下使(shi)㊙️用并達到(dao)zui佳塗油效(xiao)果。電氣系(xi)統采用具(ju)有現場總(zǒng)線通信功(gōng)能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人(rén)機界面可(ke)以進行參(cān)數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(ji)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xing)時的質量(liàng)，在沖壓成(chéng)形前對闆(pǎn)料進行局(ju)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)車廠常用(yong)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chong)壓線的塗(tú)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(lā)延前的塗(tu)油工序，由(you)噴槍✨單元(yuán)、供油及油(you)液保溫單(dan)元、噴射供(gòng)氣單元、闆(pǎn)料輸送單(dan)元、油霧收(shou)集單元、電(diàn)氣控制單(dān)元及機身(shen)等組成。塗(tu)油💃機具有(yǒu)行走機構(gòu)，在不需要(yào)塗油時可(ke)以移🏃‍♂️動離(li)線。噴嘴采(cǎi)用數🍓字化(hua)控制，保證(zheng)闆料上油(yóu)膜位♈置的(de)準确和油(yóu)膜厚度的(de)🐆均勻。不管(guǎn)環🐉境溫度(dù)如何🏃‍♂️變化(hua)，供油及油(yóu)液保溫單(dan)元均👅處于(yu)等待噴射(shè)狀态🔅，油液(ye)溫度恒定(ding)，保證噴射(she)‼️效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(què)地放置在(zai)模具内，在(zai)機器人拾(shi)取闆料前(qián)需要對闆(pǎn)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重❗力對中(zhong)台❗、機械對(duì)中台及光(guāng)學對中台(tai)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shang)依靠重力(li)自由滑向(xiàng)一角✌️進行(háng)定位，台上(shàng)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(duì)中台适用(yong)于☂️機器🙇🏻人(ren)直接放置(zhì)闆料，不适(shi)用于具有(yǒu)清洗機、塗(tu)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pí)袋移動至(zhì)擋塊，再由(yóu)另外三側(cè)的氣缸驅(qu)動打🌐料器(qì)向中心推(tuī)，從而實現(xian)精确定位(wei)。所有打料(liao)器的位置(zhì)可示教編(biān)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到🔞位檢測(cè)及雙料檢(jian)測。機械對(dui)中台能夠(gòu)滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cai)用雙中心(xin)設計，以滿(man)足同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙模(mo)雙件的要(yao)求。台上具(jù)有闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料檢測(ce)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nián)發展的技(ji)術，其原理(lǐ)是利用拍(pāi)照獲得的(de)闆♉料位置(zhì)圖像經視(shì)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dòng)調整機器(qì)人的軌迹(ji)，從而既滿(man)足🔞zui終将闆(pǎn)料精确置(zhi)入模具内(nèi)的要🚶‍♀️求，又(yòu)避免了機(ji)械對中台(tai)的複雜機(jī)構。光學對(duì)中台本質(zhì)上是一個(gè)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xué)對中台能(neng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(ji)器人七軸(zhóu)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qi)人用于沖(chòng)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jìn)一步提高(gāo)生産率，近(jìn)年來機器(qi)人制造廠(chǎng)🈲家與系統(tǒng)集成商紛(fēn)紛研發附(fù)加七軸。采(cǎi)用七軸後(hou)，機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pāi)可以進一(yi)步提高到(dào)12件/min，使得機(ji)器人自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産率(lǜ)能夠與昂(ang)貴☁️的專用(yòng)機械手高(gao)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tong)

自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産節(jie)拍能夠超(chāo)過10件(jian)/min，這時(shí)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fù)荷就超過(guò)勞動極限(xian)，為了适應(yīng)這種高節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(dui)沖壓件成(cheng)品進行分(fen)☂️流，然後由(you)人工✏️或機(ji)器人将其(qí)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(chē)将料架運(yun)走。

自(zì)動化沖壓(ya)生産線