一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yào)🈲求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽㊙️車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾‼️碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)🌈式既可(ke)以🌈與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(kě)以與💜沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xing)❄️能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的👉基(ji)礎上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)🔞，并廣泛(fan)采用棚(péng)☎️架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清🏃‍♀️洗(xi)😘機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步🌈控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有☔無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集❗成(chéng)，一般🛀采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qi)中💰現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛料(liào)🔴高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工🐅将磁(ci)力分👨‍❤️‍👨張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(háng)🚶傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機🐉械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🔴節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架🚩式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🌈由(you)機械手(shǒu)🈲放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的💯同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整🏃🏻‍♂️，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它🔞可(kě)以⭕為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般⭕為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的🌏空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖🤩壓成(chéng)形♌前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)🌏廠的📐标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離⭐線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于🔞投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束🔞噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆🏃‍♀️料、卷(juan)料的🔞清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)🙇‍♀️不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)♍道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證⛱️磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布🔞層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)㊙️傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在😘沖(chòng)壓成✂️形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼車廠常(chang)用的工(gong)藝手✂️段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)💔氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有🙇‍♀️行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料🔴上油(yóu)膜位☎️置(zhì)的準确(que)和💋油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何㊙️變化(hua)，供油及(jí)🧡油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射🐕效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進🔞行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)有打🔞料(liao)器的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料♉檢(jian)測。機✔️械(xie)對中台(tái)能夠💛滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用🔅雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有🌂闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的👈闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)🥰器人🔴的(de)軌🛀🏻迹，從(cong)而既👈滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具🌏内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本🏃‍♂️質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降♻️低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhì)🐆造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)✍️人沖壓(ya)自⛱️動化(hua)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了🆚适應(yīng)這☔種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由🌈鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線