一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liang)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bu)🈲件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)🚶‍♀️：機🐇器🍓人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整🔞，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加🛀大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(píng)⁉️幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)成💯，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車🐉上；垛(duǒ)料高度(dù)🐪依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持💁恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛👅，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)💋整機🈲器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)👅架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在☁️垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料🈚檢測(cè)傳感器(qi)🤞安裝在(zai)機器✉️人(ren)☎️端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度♌不🐪控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)⭐的調整(zheng)關💜節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆🔴垛用(yòng)真空吸(xi)💋盤組及(ji)雙料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的🐅闆料(liào)由機械(xie)手✌️放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以🈲為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)👅一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮㊙️帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)♋闆📱料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)🐪為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對🐪覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)✂️标準工(gōng)藝。根據(jù)🍓産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)♈線清洗(xǐ)兩種工(gong)💋藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiào)低的🤩企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗🍓線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)🐕力及傳(chuán)🚶‍♀️動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管♻️組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及🔱鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機👅可(ke)沿地面(mian)軌🔴道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整🌈與(yu)變頻💋驅(qu)動👌機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qing)洗介📞質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tú)🏃🏻‍♂️油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量🛀🏻，在(zai)沖壓成(cheng)形🛀🏻前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)🛀段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)⛱️油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(ji)💋油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)🌂送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有⛹🏻‍♀️行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)👌字化控(kòng)制💋，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和💃油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态⚽，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾🍓取闆(pan)料📧前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)☔中台💘、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)角📧進行(háng)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機🐆、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的😍氣(qi)缸📧驅動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所👅有打(da)✂️料器✉️的(de)位置可(ke)示教☁️編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)💛位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)🥵速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足☔同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要🥵求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢♻️測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)😘闆料位(wèi)置🔞圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)㊙️雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料⁉️檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後☎️，機(ji)器🌈人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yòng)機🆚械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了🍉适(shì)✍️應這種(zhǒng)👅高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進✔️行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)🎯或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)💞料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線