一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)産🔱量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零🎯部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電♍控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾✂️器(qi)。具體💘布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整🚶‍♀️，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以🍉與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精💋确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足⛱️頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種🔴皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🤩及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集⛹🏻‍♀️成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采🙇🏻用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡㊙️系統，其(qi)中現場❌總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)♻️依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力⛱️分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛🏃‍♀️料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度💰；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🤟拆垛小車(chē)上，支🌐架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🧡料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個😄可(kě)自由旋轉(zhuan)😘的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)🈲張器靠在(zai)❄️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架😘式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的💃🏻闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)🌂為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清🈲洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)🐉，以填補不(bu)進行闆料(liao)清🛀洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)🔴闆🙇‍♀️料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮🔴帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)📐離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)🐇壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量🐆大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)⚽在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)🈲企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力🈲及✔️傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管🙇‍♀️組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)😍系統等👣組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)🈲材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆🌐料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻♉驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損👅、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提🚶供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張✊緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗㊙️油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)🧡斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)🙇‍♀️常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)♋單元🔅、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)⛷️，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射💚效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重🥰力(li)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行👉定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(ji)器📧人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)☀️缸🈲驅🔞動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠💜滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足✏️同(tóng)時處理一(yī)🔱模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位🏃🏻置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)⭕求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本✉️質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造🌈廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍⭐可以(yǐ)進🐕一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴☁️的(de)🌈專用機✏️械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線