一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liang)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)㊙️、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料🆚塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體🌍布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車🌐的開出(chū)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精🚩确及性能✍️穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要㊙️滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人✊、拆(chāi)垛機、清洗🌏機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)成💋，一般采✍️用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xiàn)場💚總線💯系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單🙇🏻張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不🛀控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)🚶架可平移并具(jù)有多個✨可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)✔️安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zài)可伸縮🌍過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)🈲；垛料高♌度不🌈控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自💯動調整機(jī)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在💜拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具🔴有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)♻️的調整關節，更(gèng)換垛💃料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在😘垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)✏️盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器🏃‍♀️安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在☁️可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶㊙️機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整♍，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可♊以為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度🍉。皮帶(dài)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)☂️同步。皮帶長度(du)☔可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機✌️離線(xian)時的⭐空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)㊙️對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)☔藝：離線🥵清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及⁉️傳(chuan)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于❓标準闆💋材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及♉鋁闆等闆料(liào)、卷料的✏️清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以💔保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系✏️與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)✂️輥采用無紡布(bù)層壓布🐆輥，以提(ti)🛀供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)♉油箱具有⛷️加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)🔞統采用具有現(xian)場總㊙️線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障📱診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖♍壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用🈲的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍🙇‍♀️單元(yuán)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gou)，在不🌈需要塗🛀油(you)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)✏️置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環🛀境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射🆚狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角✌️進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yòng)于機器🔆人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用于具有👉清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的🔴氣(qì)缸驅動😘打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wei)。所㊙️有打料器的(de)位置可♍示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中🌂台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高🐇速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設🏃計，以滿(man)足✨同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有🛀🏻闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位🚶置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具🧑🏾‍🤝‍🧑🏼内的要(yao)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)雜機構。光學♌對(dui)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢🏃測及雙(shuang)料😍檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降低💁成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人💞制💋造廠(chang)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了㊙️适🌈應這種(zhong)㊙️高🈲節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線