一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于☀️産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分🤟：機器人(rén)、電🏒控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台⭐、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器🙇🏻人端(duan)拾器。具體📐布置(zhi)方🐆式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以🛀🏻與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與🔅沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确及性能🔴穩(wěn)🐇定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂🈚，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人🏃‍♂️、拆(chai)🌈垛🍓機、清🏃‍♀️洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統📞及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)成㊙️，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線😄系統🚶可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛🐇料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單🈲張(zhang)的闆料🔞采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛🆚料高❤️度(du)🈲不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人☎️吸料(liao)💞高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛🐅料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器🔴人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料🙇🏻高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平📞移并具有多(duō)個☔可自由旋轉(zhuǎn)⁉️的調整關🌏節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分🏃‍♀️張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為🈚闆(pan)💁料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度🧡。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變👌頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它‼️可以為(wéi)☁️闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的👨‍❤️‍👨速度一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車🤟廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于♍投産初期(qī)🌏，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗🈲線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體🔴側(ce)㊙️圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及🏒傳(chuán)動💯系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等🔱組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qīng)洗✉️機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)🤩能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)💘障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖♉壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)⭐常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuán)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單👌元、油‼️霧收(shōu)集單元、電❗氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油💛機(ji)具有行走機構(gòu)，在不🐆需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wei)🐪置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台❄️、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角進📧行(háng)🔞定⛹🏻‍♀️位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力對中♊台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)💋缸驅🈲動♈打㊙️料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打♈料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)🛀🏻及雙料💔檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高⛷️速對中(zhōng)。另外，可采用😘雙(shuang)中心設🌈計，以滿(mǎn)足㊙️同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要🈚求。台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置☁️圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料🈲檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台🛀🏻能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自📧動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴的📞專用(yong)機🔴械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xiàn)，為了🤩适🔱應這🌈種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進🌈行分(fèn)🔞流，然後由㊙️人工(gong)🏃或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線