一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)⭐于産量要💃求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓🐅件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人☔、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾🐪器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)⛹🏻‍♀️間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車💜的開出(chu)方❤️式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)🔱沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)✔️及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點🌈。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎💋上加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)🙇‍♀️手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xì)統🌏及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效㊙️集(ji)🌏成，一般采🐅用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)總線系統🍉可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車👄上；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛♈，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮✨帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shì)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料高度不👄控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調✊整機器人(ren)🐇吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具🏃‍♀️有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在🏃🏻垛(duǒ)料周邊；拆🐉垛(duo)用真空吸💛盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器☎️人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自✌️動調整機(ji)♈械手吸料高(gāo)度🏃‍♀️；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)💜移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工🐅将磁(cí)力分張器靠(kao)在🏒垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器☎️安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為❄️闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的⭐速(sù)度一般✨為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以😘為👌闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yi)般為變🏒頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)㊙️可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖⭕壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的☔标準工藝(yi)⛹🏻‍♀️。根據♉産量💯大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zai)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線🌐清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産🌍量較低(di)的👉企業，一條(tiao)🐆闆料清洗👣線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動🎯力🛀及(ji)🈲傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件🔞，油霧☁️收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kong)制系統等😘組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆♌材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自🤩行走(zou)機構，在🈲不需(xu)要清洗🌈工序(xù)時，整機⭕可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)✏️頻驅🚩動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損♌、維修⛷️後(hou)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)🐕供良好🌏的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介❓質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)🌍，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手🎯段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單❌元、供(gong)油及🔴油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組🏃‍♀️成。塗油(you)機具有🌂行走(zǒu)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴🔞嘴采用數(shu)字化控制📞，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位🈲置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一👄角(jiǎo)進行定位🈲，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力⚽對中台适(shì)用于機器🥵人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有♍清洗機(ji)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸🈲驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到🔞位(wei)檢測📞及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中🌍台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足🐆同(tóng)時處理一👄模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)🈲滿足💁zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機🈲械對中台(tái)的複🍓雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆👣料(liào)到位檢☎️測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zào)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七☔軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)壓自🤞動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分📞流，然後(hou)由人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jia)運✔️走。

自動化沖(chong)壓生産線