一(yī)、多機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊同(tóng)步模式及滑塊自(zi)由模式，一般适用(yong)于産量要求較大(da)且品類衆多的小(xiao)型沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一般(ban)适用于外觀和成(cheng)形性要求較高的(de)大型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動化生(shēng)産線的一般構成(chéng)

典型的機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)包含以下部分：機(jī)🔴器人、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆料(liào)塗油機、對中台🌍、線(xiàn)尾碼垛系統、安全(quán)防護系統及機器(qi)人端拾器。具體布(bu)置方式可以🈲根據(jù)生産車間的面積(jī)進行調整，如拆垛(duo)車⭐的開出方式既(jì)可以🚶‍♀️與沖壓線平(ping)行也可以與🏃‍♀️沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓(yā)生産用機器人除(chu)了要求負載大、運(yun)行軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等搬(ban)運機器人所共有(yǒu)的特性，還要🔴滿足(zu)頻繁起/制動(dong)、作業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面積(ji)大等特點。各個生(shēng)産廠家的沖壓機(jī)器人都在普通搬(ban)運機器人的🥵基礎(chu)上加大了電動機(ji)功率及減速機規(guī)格，加長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機(ji)器人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓自動(dòng)化系統需要集成(chéng)壓力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗油(yóu)機、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺識别(bié)系統、各種皮帶🔞、同(tóng)步控制系統、安全(quan)防護系統🐕及大屏(ping)幕顯示，并具有無(wú)縫集成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的智(zhì)能控制系統有效(xiao)集成，一般采用以(yi)太網與工業現場(chǎng)總線二級網絡系(xì)統，其中現場總線(xiàn)系統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前常(cháng)見的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專用(yong)拆垛機/機器(qì)人+拆垛小車(chē)/桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動液壓升降台(tai)車💘上；垛💯料高度😍依(yi)靠與光電傳感器(qì)與液壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動或(huo)電動驅動自動貼(tiē)近垛🏃‍♀️料；采用氣缸(gang)驅動、矩陣布置的(de)🥰真空吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成單(dān)張的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機器(qi)人吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個㊙️可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huàn)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器安裝(zhuang)在機器人🔴端拾器(qi)上；拆成單張的闆(pan)料由🍓機器人放置(zhì)在可伸縮💚過渡皮(pi)帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車

其結構特點是(shi)垛料放置在可移(yi)動的拆垛小車上(shang)；垛💯料高度不控制(zhi)，拆垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自動(dong)調整機❗械手吸料(liao)高度；磁力分張器(qì)支架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可平(píng)🤞移并具👈有多個👨‍❤️‍👨可(kě)自由旋轉🈲的調整(zhěng)關節，更換垛料時(shí)人工💛将磁力分張(zhang)器靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸盤(pan)組及雙料檢測傳(chuán)感器💋安裝在桁架(jia)式機械手端拾器(qi)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機械手✔️放置(zhì)在可伸縮㊙️過渡皮(pi)帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆❌料(liao)提供穿過清洗機(ji)所需的移動速度(dù)。皮帶機的速度一(yi)般為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清💃洗(xǐ)機、塗油機的同步(bu)。皮🎯帶長度可調整(zhěng)💃，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(ta)可以為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xu)的移動速度。皮帶(dài)機的🥰速度一般為(wéi)變頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機、塗(tu)油機的同步。皮🏒帶(dài)長度可調整🔞，以填(tian)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線時(shí)的空間。

随着(zhe)客戶對汽車表面(miàn)質量的要求越來(lái)越高，在沖壓成形(xing)😄前對🔱覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經成(cheng)為汽車廠的标準(zhun)工藝。根據産量大(dà)小，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗和(hé)離線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适用(yong)于✍️投産初期，單車(chē)型産量較低的企(qi)業，一條闆料清洗(xǐ)🍉線可以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适用于(yu)批量較大的企業(ye)，為适應轎車整☀️體(ti)側圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清(qing)洗機由引料輥、毛(mao)刷輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力❄️及(ji)傳動💜系🙇‍♀️統、液壓調(diào)整機構，清洗過濾(lü)系統，集束噴管組(zǔ)件🔆，油霧收集器，潤(rùn)✨滑系統，行走機構(gou)，以及電氣控制系(xì)統等♍組成。主要用(yong)于标準闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷料的(de)清洗。清洗機具有(you)自🔞行走機構，在🤞不(bu)需要清洗工序時(shí)，整機可沿地面軌(guǐ)🛀道開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立的(de)壓力調整與變頻(pín)驅動機構，通過精(jing)确調整壓力與速(sù)度，可以保證磨損(sǔn)、維修後的輥系與(yu)生産線保持同步(bù)。擠幹🈲輥采用📞無紡(fǎng)布層壓布輥，以提(ti)供良好❓的擠幹和(he)張緊性能，并具有(you)防擦傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱具有(you)㊙️加熱系統，可以使(shǐ)清洗介質在不同(tong)環🈲境溫度下使🈲用(yong)并達到zui佳塗油效(xiào)果。電氣系☁️統采用(yong)具有現場總線通(tong)信功😍能的PLC控(kòng)制，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進行(háng)參數設定、故障📐診(zhen)斷。

（6）闆料塗油(yóu)機

為了保證闆料(liao)在較高速度下拉(la)延成形時的質量(liàng)，在沖壓🔞成形前對(duì)闆料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽車(che)廠常用的工藝手(shǒu)💛段，适用于自動化(huà)沖壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用于(yu)闆材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍單(dān)元、供油🌏及油液保(bǎo)溫單元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸送單(dan)元、油🥵霧收集單🚶元(yuan)、電氣控制單元及(ji)機身等組成。塗油(yóu)機具有🍓行走機構(gòu)，在不🚶需要塗油時(shi)可以移動離線。噴(pen)嘴采用數字化控(kong)制，保證闆料♻️上油(yóu)膜位置的準确和(he)油膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度如(ru)何變化，供油及油(you)液保溫單元均處(chu)于等待噴射狀态(tai)，油液溫度👉恒定，保(bao)證噴射效果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆料被(bei)準确地放置在模(mó)具内，在機器人拾(shi)取闆料前🌈需要對(dui)闆料進行對中。常(cháng)用的對中台有重(zhòng)力對中台、機械對(dui)中⭕台及光學對中(zhong)台三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由滑(huá)向一角進💋行定位(wei)，台上具有闆料到(dao)位檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台适(shi)用于🏃機器㊙️人直接(jiē)放置闆料，不适用(yòng)于具有清洗機、塗(tú)油機的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮袋(dai)移動至擋塊，再由(you)另外三側的氣缸(gang)驅📐動打☔料器向中(zhōng)心推，從而實現精(jīng)确定位。所🍉有打🚶料(liào)器的位置可示教(jiao)編程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。機🔞械對(dui)中㊙️台能夠🔴滿足各(gè)種異性料的高速(sù)對中。另外，可采用(yòng)🚩雙中心設👨‍❤️‍👨計，以滿(man)足♉同時處理一模(mo)兩件或雙模雙件(jian)的要求。台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是近(jìn)幾年發展的技術(shù)，其原理是利用拍(pai)照獲得的闆料位(wei)置圖像經視頻處(chu)理軟件後自動調(diao)整機器人的軌✍️迹(jì)，從而既滿足zui終将(jiang)闆料精确置入模(mó)具内的要求，又避(bi)免了機械對中台(tái)的複雜機構。光學(xue)🐪對中台本質上是(shì)一✨個具有闆料到(dào)位檢測及雙料♈檢(jian)測的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中台(tái)，光學對中台🈲能夠(gou)顯著降👌低👅成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器

标準六軸機器人(rén)用于沖壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高生(sheng)産率，近年來機器(qì)📐人🔅制造廠家與系(xi)統集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采用(yong)七軸後，機器人沖(chong)壓自⚽動化生産線(xian)的生産節拍可以(yi)進一步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖壓(ya)線的生産率能夠(gou)與昂貴的專用機(ji)械手高速線一較(jiao)高下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓線的(de)生産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這(zhe)時線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過勞(lao)動極限，為了适應(ying)💛這種高節奏的産(chan)出，需要先對沖壓(ya)件成品進行分流(liú)，然後由人工💯或機(jī)器人将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自動化沖(chong)壓生産線