一、多機(ji)連線機械手

分為(wéi)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mo)式，一般适用于産(chǎn)量要求較大且品(pǐn)類衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适用(yong)于外觀和成形性(xìng)要求較高的大型(xing)沖壓件（汽⭐車零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)的一般構成

典型(xíng)的機器人沖壓自(zì)動化生産線包含(hán)以下部分：機器人(ren)🈚、電控系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料塗油(you)機、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防護(hu)系統及機器人端(duān)拾器。具體布置方(fāng)式可以根據生産(chan)車間的面積❌進行(hang)調整，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yi)👌與沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生産(chan)用機器人除了要(yao)求負載大、運行軌(gui)迹精确🏒及💋性能穩(wěn)定可靠等搬運機(jī)器人所共有的特(tè)性，還要🌈滿足頻繁(fán)起/制動、作業(ye)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(děng)特點。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(ren)都在普通搬運機(jī)器人的基礎上加(jia)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線控(kòng)制系統

機器(qì)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(lì)機、機器人、拆🛀垛機(ji)、清洗機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🎯識别系統(tong)、各種皮帶🌈、同步🤩控(kòng)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xiǎn)示，并具有無縫集(jí)成進工廠MES系(xì)統的能力。為了把(ba)如此多的智能控(kòng)制系統有效集成(chéng)，一般采用以太網(wang)與工業現場總線(xian)二級網絡系統，其(qi)中💋現場總線系統(tong)可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)液壓升降台車💋上(shang)；垛料高度依靠與(yu)光電傳感器與液(ye)壓系統控制，保持(chi)恒定🛀；磁力分張器(qi)依靠氣動或電動(dong)驅動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆垛(duǒ)，真空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張的(de)闆料采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不🌈控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機器人吸(xi)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支💚架可(ke)平移并具🚶‍♀️有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工👣将磁力分(fèn)張器靠在🌈垛料周(zhou)邊；拆🔆垛用真空吸(xi)盤組及雙料☂️檢測(ce)傳感器安裝在機(jī)器人端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料由(you)機器人放置在可(kě)伸縮🐇過渡皮帶上(shang)進行🚶‍♀️傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛😄料(liao)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調整(zhěng)機械手⁉️吸料⭕高度(du)🔞；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小車(chē)上，支♌架可平移并(bìng)具🈲有多個可自由(yóu)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kào)在✂️垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(ji)雙料🔞檢測傳感器(qi)安裝在桁架式⛷️機(jī)械手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料由(you)機械手放置在可(ke)伸縮👨‍❤️‍👨過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(tā)可以⛹🏻‍♀️為闆料提供(gong)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dai)機的速度一般為(wei)變❤️頻控制，以保證(zhèng)與後續清洗機、塗(tu)油機的同步。皮帶(dai)長度⭐可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般❌為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的❗同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bu)進🏒行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hù)對汽車表面質量(liàng)的要求越來越高(gao)，在沖壓成形前對(dui)🐕覆蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為汽(qì)車廠的标準工藝(yi)。根據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分為(wei)在線清♍洗和離線(xiàn)清洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于投(tou)産初期，單車型産(chǎn)量較低的⚽企業，一(yi)條闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(bān)寬度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批量(liang)較大的企業，為适(shì)應轎車整體側圍(wéi)的尺寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力📐及傳動(dong)系🔅統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系統(tong)，集束噴管組件🌈，油(yóu)霧🈚收集器，潤💃🏻滑系(xi)統，行走機構，以及(ji)電氣控制系統等(děng)組成。主🍉要用于标(biao)準闆材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清洗(xi)。清洗機具有自行(háng)走機構，在不需要(yào)清洗工序時，整機(jī)可沿地面軌☔道開(kāi)出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓力(lì)調整與🙇🏻變頻驅動(dong)機構，通過精确調(diao)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生産(chan)線保持同步。擠幹(gàn)輥采用❓無紡布層(céng)壓布輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張緊(jǐn)性能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能。清(qing)洗油箱具有加熱(rè)系統，可👣以使清洗(xǐ)介質在不同環境(jing)溫度下使♌用并達(dá)到zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(you)現💋場總線通信功(gong)能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shu)設定、故障❌診♍斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在較(jiao)高速度下拉延成(cheng)形時的質量，在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻沖(chòng)壓成💰形前對闆料(liao)進行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠常(cháng)用😄的工藝手段，适(shì)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆材(cai)拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單😍元、供(gong)油及🎯油液保溫單(dan)元、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電氣(qi)控制單元及機身(shen)等組成。塗油機具(jù)有行走機構，在不(bú)需要塗👄油時可以(yǐ)移動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制，保(bao)證闆料🔅上油膜位(wèi)⛹🏻‍♀️置的準确和油膜(mo)厚度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何變(biàn)化，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于等(deng)待噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保✔️證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(que)地放置在模具内(nèi)，在機器人拾取闆(pan)料前⛱️需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(dui)中台、機械對中💔台(tái)及光學對中台三(sān)種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上依靠(kao)重力自由滑向一(yi)角進行定位，台上(shang)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測🍉。重(zhong)力對中台适用于(yú)機器💞人直接放置(zhi)闆料，不适用于具(ju)有清洗機、塗油機(ji)的自動♻️線。

2）機(ji)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另外(wai)三側的氣✔️缸驅動(dong)打料器向中心推(tui)，從而實現精确定(ding)位。所有打料器的(de)位置可示教編程(chéng)，對中台具有闆料(liao)到🐆位檢測及雙料(liào)檢測。機械對中台(tái)能夠滿足各種異(yi)性料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙中(zhong)心設計，以滿足同(tong)時處理一模兩件(jiàn)或雙模雙件的要(yào)🚩求。台上具有⛹🏻‍♀️闆料(liào)到位檢🈚測及雙料(liào)檢測。

3）光學對(duì)中台

這是近幾年(nian)發展的技術，其原(yuán)理是利用拍照獲(huò)得的闆料位置圖(tu)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(jī)器人的軌迹，從而(ér)既滿足🏃🏻‍♂️zui終将闆料(liào)精确置入模具内(nèi)的要求，又避🍉免了(le)機械對中台的複(fu)📱雜機構。光學對中(zhōng)台本質上是一💃個(gè)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料☀️檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bǐ)🚶機械對中台，光學(xue)對中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(da)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jin)一步提高生産率(lü)，近年來機器人🌐制(zhì)👈造廠家與系統集(jí)成商紛紛研發附(fu)加七軸。采🔆用七軸(zhou)後，機器人沖壓自(zi)動化生産線的生(shēng)産節拍🔞可以進🌐一(yī)步提高到12件(jiàn)/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(ang)貴的專用機械手(shou)高速線一較高下(xià)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dong)化沖壓線的生産(chǎn)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動極(jí)限，為了🤟适🔅應這種(zhong)高節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然後(hòu)由人工🔱或機🏃器人(rén)将其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将料架運(yun)走。

自動化沖壓生(sheng)産線