一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)🔴車零✌️部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)✉️人端拾器。具(ju)體布置方💃式(shì)可以根據生(shēng)産車🍉間的面(mian)積💋進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平㊙️行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精💘确及㊙️性能(neng)穩🌈定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)🔴。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基🏃🏻‍♂️礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式🤟安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duǒ)🔅機、清洗💁機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🌈識别(bie)系統、各種皮(pi)帶♻️、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效😄集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡♊系統，其中(zhōng)現場總線🤩系(xì)統📐可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅㊙️動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛🈲，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(chéng)單⭕張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)器人吸料⛹🏻‍♀️高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個♍可自由旋(xuán)轉♍的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在⭕垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人♍端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xi)料❄️高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在🌏拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個🔞可自(zi)由旋轉⭐的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)油機的😄同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整🈲，以填補(bu)不進🚶‍♀️行闆料(liào)清🌈洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它♋可以為闆(pan)😘料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮🛀帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成♉形🏃前(qián)🤟對🙇‍♀️覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車🥰廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chan)量🧑🏽‍🤝‍🧑🏻大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清✔️洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)♌，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力👣及傳👅動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)⭐滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗🆚機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)☀️道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)💰保證磨損、維(wei)修後的⛷️輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用🈲無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提🐆供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)🤟加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)⛷️質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功🍉能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖🔞壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)🏒段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗♊油(you)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的✍️均(jun)勻。不管環💃🏻境(jing)溫度如何😘變(bian)化，供油及油(yóu)㊙️液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射🤩效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台🐆、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力🈲對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所♻️有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測🐇及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中⛹🏻‍♀️台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足🔞同時處理(lǐ)一✉️模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有🈲闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位♍置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)🚩而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具🏃‍♂️内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本🌈質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qi)人沖📐壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進🤟一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專㊙️用(yong)🚩機💃械🈲手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)💯或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線