一(yi)、多機連線機械手(shou)

分為多機滑塊同(tong)步模式及滑塊自(zi)由模式，一般适用(yong)于産量❄️要求較大(da)且品類衆多的小(xiǎo)型沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一般(ban)适用于外觀和成(cheng)形性要求較高的(de)大型沖壓件㊙️（汽車(chē)零部件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動化生(shēng)産線的一般構成(chéng)

典型的機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xian)包含以下部分：機(ji)器人、電🈲控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆料(liào)塗油機、對中台、線(xian)尾碼垛系統、安全(quan)防護系統及機器(qi)人端拾器。具體布(bù)置方式可以🚩根據(jù)生産車🐇間的面積(jī)進行調整，如拆垛(duǒ)車的開出方式既(ji)可以與沖壓線平(ping)行也可以與❌沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓(ya)生産用機器人除(chú)了要求負載大、運(yun)行軌迹精确☁️及❗性(xing)能穩定可靠等搬(ban)運機器人所共有(you)的特性，還要☎️滿足(zu)頻繁起/制動(dòng)、作業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面積(ji)大等特點。各個生(sheng)産廠家的沖壓機(ji)器人都在普通搬(bān)運機器人的🍓基🌈礎(chǔ)上加大了電動機(ji)功率及減速機規(gui)格，加長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機(ji)器人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓自動(dòng)化系統需要集成(chéng)壓力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗油(you)機、對中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺☎️識别(bie)系統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安全(quán)防護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有無(wú)縫集成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的智(zhi)能控制系統有效(xiào)集成，一般采🐆用以(yi)太網與工業現場(chang)總線二級網絡系(xì)統，其中現場👉總線(xian)系統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前常(chang)見的拆垛系統有(you)三種，分别是專用(yong)拆垛機/機器(qi)人+拆垛小車(chē)/桁架式機械(xiè)手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(ke)移動液壓升降台(tái)車上；垛料高🔞度依(yī)靠與光電傳感器(qi)與液壓系統控制(zhì)，保持恒定✌️；磁力分(fen)張❌器依靠氣動或(huo)電動驅動自動貼(tie)近垛🐪料；采用☔氣缸(gāng)驅動、矩陣布置的(de)🔴真空吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成單(dān)張的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(dù)不🐉控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自✌️動調整機器(qi)人吸料🔞高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在📐垛(duo)料周邊；拆🔞垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuang)在機器人端拾器(qi)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放置(zhì)在可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車

其結構特點是(shì)垛料放置在可移(yí)動的拆垛小車上(shang)；垛😍料高度不控制(zhì)，拆垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自動(dong)調整機📐械手吸料(liào)高度；磁力分張器(qi)支架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可平(píng)移并具🐉有多個🌂可(kě)自由旋轉的調整(zhěng)關節，更換垛料時(shí)人工将磁力分👣張(zhāng)器靠在🈲垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸盤(pan)組及雙料🏒檢測傳(chuán)感器安裝在桁架(jia)式機械手端拾器(qì)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機械手放置(zhi)在🔞可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆料(liao)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(du)。皮帶機的速度一(yī)般為變頻控制，以(yi)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bù)。皮帶長度可調整(zheng)🌂，以填補不進🐇行闆(pan)料清👅洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸，它(ta)可以為💚闆料提供(gòng)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dài)機的速度一般為(wéi)變🔴頻控制，以保證(zhèng)與後續清🌈洗機、塗(tú)油機的同步。皮帶(dai)長度可調整🈲，以填(tián)補不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線時(shí)的空間。

随着(zhe)客戶對汽車表面(mian)質量的要求越來(lái)越高，在沖♊壓🆚成形(xíng)前對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經成(chéng)為汽車廠的标準(zhǔn)工藝。根據🚶‍♀️産量大(dà)小，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清❓洗和(hé)離線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适用(yòng)于投産初期，單車(chē)型産♈量較低的企(qi)業，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規格(ge)一般寬度為2m；在線清洗适用于(yu)批量較大的企業(yè)，為适應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格一(yī)般寬度為4.2m。

清(qing)洗機由引料輥、毛(mao)刷輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力及(jí)傳動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束♌噴管組(zu)件，油霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走機構(gòu)，以及電🥵氣控制💋系(xi)統等組成。主❤️要用(yòng)于♉标準闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷料的(de)清洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在不(bú)需要清洗工序時(shí)，整機可沿地面軌(gui)道開出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨立的(de)壓力調整與變頻(pin)驅動機構，通過精(jing)确調整壓力與速(sù)度，可以保證磨損(sǔn)、維修🈲後的輥系⭕與(yu)生産線保持同步(bu)。擠幹🍓輥采用⛱️無紡(fǎng)布層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹和(hé)張緊性能，并具有(you)防擦傷和自愈功(gōng)能。清洗❄️油箱具有(you)加熱系統，可以使(shi)清洗介質在不同(tong)環㊙️境溫度下使‼️用(yòng)并達到zui佳塗👣油效(xiào)果。電氣系統采用(yong)具有現場總線通(tōng)信功能的PLC控(kòng)制，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進行(hang)參數設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗油(you)機

為了保證闆料(liao)在較高速度下拉(la)延成形時的質量(liang)⛹🏻‍♀️，在沖🥵壓成形前對(duì)闆料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽車(chē)廠常用的工😄藝手(shou)段，适用于自動化(huà)沖壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用于(yú)闆材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍單(dan)元、供油♉及油液保(bǎo)溫單元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸送單(dan)元、油♍霧收💰集單元(yuán)、電🛀🏻氣控制單元及(ji)機身等組成。塗油(you)機具有行走機❌構(gou)，在不需要塗油時(shi)可以移🔴動離線。噴(pen)嘴采用數字化控(kòng)制，保證闆料上油(you)膜位置的準确和(he)油膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度如(ru)何變化，供油及油(you)液保溫單元均處(chù)于等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定，保(bao)證噴射效果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆料被(bèi)準确地放置在模(mo)具内，在機器人拾(shí)取闆料🌏前需要對(dui)闆料進行對中。常(chang)用的對中台有重(zhòng)🔞力對中台、機械🌐對(duì)中台及光學對中(zhōng)台三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由滑(hua)向一角進行定位(wèi)，台上具有闆料到(dào)位檢測及雙料檢(jian)測👌。重力對中🐆台适(shì)🌈用于機器人直接(jie)放置闆料，不适用(yòng)于具有清洗機、塗(tu)油機的自動🏃🏻‍♂️線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮袋(dai)移動至擋塊，再由(you)另外三側的氣缸(gāng)驅動打🚶‍♀️料器向中(zhong)心推，從而實現精(jīng)确定位。所有打料(liào)器的位置可示教(jiao)編程，對中台具有(you)闆料到位檢測㊙️及(jí)雙料檢測。機械對(dui)中台能夠滿足各(gè)種異性料的高速(su)對中。另外，可采用(yong)雙中心設‼️計，以滿(mǎn)足同時處理一模(mo)兩件或雙模雙件(jian)的要求。台上具有(yǒu)㊙️闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光(guang)學對中台

這是近(jin)幾年發展的技術(shù)，其原理是利用拍(pai)照獲得的闆料位(wèi)置圖像經視頻處(chù)理軟件後自動調(diao)整機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入模(mó)具内的要求，又避(bi)免了機械對中台(tái)的複雜機構。光學(xue)對中台本質上是(shi)一個具有闆料到(dào)位檢測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中台(tái)♻️，光學對中台📧能夠(gou)顯著降低成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器

标準六軸機器人(rén)用于沖壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高生(shēng)産率，近年來機器(qi)人💃🏻制造廠💃🏻家👌與系(xì)統集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采用(yòng)七軸後🤩，機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)的生産節拍可以(yǐ)進👌一步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖壓(yā)線的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用機(jī)械手高速線一較(jiào)高下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓線的(de)生産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛工位(wei)的負荷就超過勞(láo)動極限，為了适👉應(ying)這種高節奏的産(chan)出，需要先對沖壓(ya)件成品進行分⛷️流(liu)，然🐆後由人工㊙️或機(ji)器人将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車将料(liao)架運✔️走。

自動化沖(chong)壓生産線