一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用🚶‍♀️于(yú)産🧡量🙇🏻要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽🏒車(chē)✂️零🈲部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(ji)器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油🤞機(jī)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)人端拾🌈器。具體(ti)🈚布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積🔞進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(ping)🏒行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精⛹🏻‍♀️确及性(xing)🐇能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)大了電動機功(gong)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛🤞機、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺😄識别系(xì)統🥵、各種皮帶、同(tóng)步🚶控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cai)用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上❄️；垛料(liao)高度💚依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制🌂，保(bao)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩(ju)陣🔴布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤🈲組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料🌈采(cai)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛✊料(liào)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在♍拆垛小車(che)上，支架可平移(yi)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸💃盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器♻️安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平🔅移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸🈲盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在❓可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清🎯洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機⭐離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)☎️以🏃‍♀️為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(du)🙇‍♀️一般為變♈頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的🐕同步。皮帶(dài)長度♉可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)✏️離線時的空間(jian)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形👈前🔆對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)✂️。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chan)初期🔞，單車型産(chan)👣量較低的🥵企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側🈲圍的尺😄寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束🙇🏻噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhǔ)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻要用于标準闆(pan)♻️材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及🈲鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)💚不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與🐉變(bian)頻💰驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹㊙️輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(cā)🐆傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)🔞加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(du)下使🌈用并達到(dao)zui佳塗🐆油效果。電(dian)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓成㊙️形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gong)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收🔆集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zou)機👣構，在不需要(yao)塗🤟油時可以移(yí)動離線。噴🔴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)♋，保證闆料上油(you)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環👨‍❤️‍👨境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(dìng)，保🈲證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)取闆料前需要(yào)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中🛀🏻台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用🔆于具有(you)🐕清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的氣缸🔞驅動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打❤️料(liao)器的位置可示(shi)教🛀🏻編程，對中台(tái)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tai)能夠♈滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足🛀🏻同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆🏃‍♀️料位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台♊能(neng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhì)造🤞廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)💃🏻專用機械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(yīng)這種♻️高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(you)人工或機💰器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将📞料(liao)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chan)線