一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yào)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(ya)件（汽👉車零部件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分：機器人⛷️、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料♻️塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(ke)以根據生産車👌間(jian)的面積⭕進行調整(zheng)💜，如拆垛車的開出(chū)方🛀🏻式既可以與沖(chòng)壓線平♌行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(ren)的基礎上🈲加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)🔴手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式🐪安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人🐕、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tong)及大屏☂️幕顯示，并(bìng)具有🌈無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效集成🈲，一💯般(bān)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中現(xian)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛👉料(liào)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(dìng)；磁力分張器依靠(kào)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cǎi)用🆚氣缸驅動、矩陣(zhen)❤️布置的真空吸盤(pan)組💃🏻進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運🎯動(dòng)；拆成單張的闆料(liào)🌈采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上⭐；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平移(yí)并具有多個🐆可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qi)靠在☎️垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gǎn)器🙇🏻安裝在機器人(ren)👣端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qì)人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料☀️高度(du)不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機械(xie)手👌吸料高度🌈；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🌂車上，支(zhi)架可平移并具👅有(you)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關👉節，更換(huan)垛料時人工将磁(cí)力分🙇🏻張器靠在💔垛(duo)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器💋安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dān)張的✔️闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suo)過渡皮帶🐆上進行(hang)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)❤️為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶💘機的(de)速度🐕一般為變頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(ji)的🚩同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kōng)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以🤩為闆(pan)🐪料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般🔞為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的🔞同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整💋，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的🏃🏻空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chong)壓✔️成形前🈲對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xian)清☂️洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qing)洗适用于投産初(chu)期，單車型産量較(jiào)低的企業，一條🌈闆(pan)料清洗🐉線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整體側圍的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yan)地面軌⛷️道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zhěng)㊙️與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bǎo)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布🙇‍♀️層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(you)箱具有👨‍❤️‍👨加熱系統(tǒng)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣系(xì)統采用具有現場(chǎng)總👈線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(ding)、故障💛診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(you)噴槍單元、供✂️油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(hang)走機🌐構，在不需要(yao)塗油時可以移🌐動(dòng)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位✨置的(de)準确和油膜厚度(du)的🏃均勻。不管環境(jìng)溫度如何🐉變化，供(gòng)油及油🍉液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆料前(qian)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tai)、機械🔱對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jin)行定🍓位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中⛷️台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liào)，不适用🏃于具有清(qing)洗機、塗油機🐪的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打料(liào)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suǒ)有打料器的位置(zhi)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wèi)檢測❗及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liao)的高速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(she)🔞計，以滿足⭐同時處(chu)理一☎️模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢🎯測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)👣闆料位🧡置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(rén)👉的軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具🤟内的要(yao)求，又避免了機械(xiè)對中台的複雜機(jī)構。光學🔅對中台本(ben)💚質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chang)家🌈與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後🏃，機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)🔆專用機🐉械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種🌐高❄️節(jiē)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由人(rén)工或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)