一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産✔️量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)♻️、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機🐉、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以📐與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性⛹🏻‍♀️，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點㊙️。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🔆基礎上加(jia)🔴大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)✍️泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)👄垛♍機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種🔱皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集📧成✂️，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場💔總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)🧡；垛料😍高⚽度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制💚，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤🌈組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料㊙️采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不💁控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)☁️安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)🏃🏻‍♂️人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)💞張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸⭕盤組(zǔ)及雙料⚽檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架🌍式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度⁉️。皮帶🚶‍♀️機(ji)的速度☁️一(yi)般為變⛱️頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的🔞空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)🐆，它🈲可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)❓空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)😄壓成形前(qian)對🌈覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的♋标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線📧清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)💋量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🈲線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側🔆圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及🙇🏻鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自🙇🏻行走機(jī)構，在🌈不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)🈲頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損⭐、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布⛱️輥(gǔn)，以提供良(liáng)好💘的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并✔️具有(yǒu)防擦❤️傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使💋用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成♊形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單🏃🏻元、供油(you)及🌈油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收🤩集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)❓成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機😍構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環🏒境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及🔴油液保(bao)溫單元均(jun1)🏃處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料👨‍❤️‍👨前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🏃中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力🔞對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用🏃🏻‍♂️于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)✌️的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)💔缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到✂️位(wei)檢測及雙(shuang)料🙇🏻檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設📞計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙💘模雙件(jian)的要🔞求。台(tai)上具有🐕闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機🤩械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學🐆對中台(tái)本👅質上是(shi)一💔個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🏃🏻‍♂️檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低❗成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器❌人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)✏️高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)😍手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高🤞節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)🈲或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将🌐料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線