一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部👣件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電♋控👄系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台♌、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車🐆的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要❄️滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采🐇用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)☀️機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步☁️控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏📧幕顯(xian)示🔴，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中‼️現場總(zong)線系統❓可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高⁉️度(du)♌依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制🌈，保(bǎo)持🤟恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣🔴布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高👈度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🈲移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器☔人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)🔞動調整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)💰料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)🌈垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸🔞盤組(zǔ)及雙料⭐檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶🐉上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度🌏一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清🈲洗機、塗(tu)油機的🚶同(tong)步。皮🐉帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清❄️洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)💃。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)㊙️洗機、塗油(you)機的📞同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整🔴，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)✍️洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對🚩覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離🔞線清(qīng)洗兩種工(gōng)📞藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)🍉投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)👌體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤🤩滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等🌏組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗♋機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用🎯無紡布(bu)層壓布☁️輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦🈲傷和(he)自愈💔功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量🧡，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)‼️藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供🍉油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電♌氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油🤩機(ji)具有行走(zou)機✊構，在不(bu)需要塗✔️油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)🔴置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)🥵變化，供油(you)及⭐油♻️液保(bǎo)溫單元均(jun1)🈲處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料♉前💃需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對♊中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測♍。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用🧑🏽‍🤝‍🧑🏻于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)🌈的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動💛打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器✏️的(de)位置可👌示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足🌏同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具⛷️内的要(yào)求，又避💁免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一🛀🏻個具有(yǒu)闆🌂料到位(wei)檢📧測及雙(shuāng)料🎯檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台⭐能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠✨家✌️與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)💚人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可以(yi)進⚽一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴🐇的(de)專用機械(xie)🔱手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應📞這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)❓後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線