一、多(duo)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于🌈産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(ren)、電🏒控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上📐加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚♋架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛🍉機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示🔆，并具有(yǒu)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成，一㊙️般采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上🐅；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制㊙️，保持恒(heng)定；磁力分張⁉️器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動⭐貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組⛹🏻‍♀️進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上🏃🏻；垛料高🌈度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小💰車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個🏃🏻可自由(you)旋轉🥵的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在❌垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料🍓檢測傳感器(qi)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機器🔅人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調✉️整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個💋可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可‼️以為闆(pan)🙇🏻料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度一般🍓為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清☂️洗(xǐ)機、塗🐕油機的同(tóng)步。皮帶長度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸🎯，它可以為(wei)闆👈料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度♌。皮帶(dài)機的速度一般(ban)為變🔅頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)🌍可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓💰成形❤️前(qian)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qi)，單車型産㊙️量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體㊙️側(cè)㊙️圍的尺🚶寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)🐉動系☀️統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集🌐器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以⚽保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系🎯與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gan)和張✊緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可🐉以使清(qing)洗介♊質在不同(tong)環💚境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總🙇🏻線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍🌍單元(yuan)、供油及🚶油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)集單元、電🔞氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組😘成。塗油機(ji)具有🌈行走機構(gou)，在不需要塗🤩油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)🔴字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)㊙️置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環‼️境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及🏃🏻油液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zheng)噴射⛷️效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾🚩取💞闆(pan)料🐕前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(yǒu)重力對✍️中台、機(jī)械對中㊙️台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位☔，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機❗、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅🐕動🙇🏻打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料器的(de)位置可示教🔆編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)☂️及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設👅計，以滿(mǎn)足🐕同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要⭐求。台(tai)上具有闆料到(dào)位檢♊測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得🔅的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(jì)，從🌂而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中⭕台的複(fú)💯雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料🌈檢測的磁性(xing)💯皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台🙇🏻能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人㊙️制造廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自🔞動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴✂️的🏃‍♀️專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由⭐人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)💃🏻鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線