一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産量要💘求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(da)型沖壓件（汽車(che)零部🈚件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電控🚶‍♀️系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xǐ)機㊙️、闆料塗油機(jī)、對💚中台🧡、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)📐人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yi)根據生産車間(jian)的面積進行調(diào)整，如拆垛車㊙️的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xing)能穩💚定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的⭐基礎上✔️加(jia)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(péng)📞架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别👌系(xì)統✉️、各種㊙️皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏🌈幕顯示，并(bing)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效☎️集成，一般采(cǎi)用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qi)中現場總線系(xì)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liao)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動👌貼近垛料；采(cǎi)用☁️氣缸驅動、矩(ju)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤🔞組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單✍️張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度💰不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(che)上，支架可平👌移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)🐉料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆🧡垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器🤟安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不♋控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liào)🏃🏻高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉⭐的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架✨式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)🤟闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶㊙️機的速度一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮📱帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進🐪行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸🍉，它可(kě)🙇🏻以🏃🏻為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)🔞一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度🌈可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清♻️洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓💛成(cheng)形前🙇🏻對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yì)。根據産量🌈大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xi)和離線清洗✨兩(liang)種工🥵藝：離線✍️清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期💋，單車型産(chan)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍⛱️的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(lì)⭐及🈲傳⁉️動系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件🔞，油(you)霧❄️收集❤️器，潤滑(huá)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhi)🥰系統等🌈組成。主(zhǔ)🔞要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍♊鋅(xin)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻🤟驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)保證磨損、維修(xiū)後的輥系🏃‍♀️與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布💚層壓布輥(gun)，以提供良好⭐的(de)擠幹和張💔緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介♻️質在(zài)不同環🏒境溫度(dù)下使💞用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系⛷️統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gong)藝手段，适✍️用于(yu)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單🌂元、電(dian)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zou)機🐅構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)🛀🏻，保證闆料上油(yóu)膜位💚置的準确(que)和✌️油膜厚度的(de)均勻。不管環🔞境(jing)溫度如何🧡變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射💞效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人♻️拾(shí)取闆🐉料前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重💘力對中(zhōng)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中🙇‍♀️台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣⚽缸驅動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tai)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設⭐計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的闆💞料位置(zhi)😄圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人♊的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要求，又避💋免(miǎn)了機械對中台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhi)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhì)造廠家⛹🏻‍♀️與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進💃🏻一(yi)步提🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用機械🌈手高(gao)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(ying)這🌏種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分🥵流，然後由(yóu)人工👌或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線