一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産🐉量要💘求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電🥵控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對♈中(zhong)台✂️、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)🛀🏻根據生産(chǎn)車🐅間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車👉的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)🔞大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)✨無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效💚集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛💘料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持💯恒定🥰；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)✨不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度🍓；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)🎯的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)‼️張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)❗不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調👄整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支✍️架可(kě)平移并具(jù)㊙️有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)♉張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架🚶‍♀️式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸🌈，它可以(yǐ)為闆👨‍❤️‍👨料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變⛹🏻‍♀️頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)👄油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)🔆。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的🐕同步(bù)。皮帶長度(du)❗可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)🏃🏻洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓👄成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線🐆清(qīng)洗适用于(yú)🔴投産初期(qī)，單車型産(chan)㊙️量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及📞傳(chuán)動🥵系♈統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束😍噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤👅滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)🍓系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自☔行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌👉道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)📧磨損、維修(xiu)後的🈲輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦🌈傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)☂️場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)💜常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單✔️元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)🏒置的準确(que)和🥰油膜厚(hòu)度的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及😍油💰液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保💞證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料✉️前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中🔆台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力⛱️對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用⭐于(yú)具有☂️清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸❌驅🚶動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器❄️的(de)位🆚置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測⭕及雙(shuāng)料檢測。機(jī)🐇械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙⭕模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得✊的闆🚶料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足🌈zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一🏃🏻個具有(you)闆料到位(wèi)檢🌈測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台🔅能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠🐉家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專㊙️用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)🏃🏻‍♂️适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)☁️行分🔅流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線