一、多(duō)機連線機械手

分(fen)為多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自由(you)模式，一般适用于(yu)産量要🤞求較大且(qiě)品類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機連(lian)線機器人

一般适(shi)用于外觀和成形(xing)性要求較高的大(da)型沖壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的一般構成

典(diǎn)型的機器人沖壓(yā)自動化生産線包(bāo)含以下部分：機器(qi)人、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶、闆(pan)料清洗機💯、闆料塗(tu)油機、對🔞中台、線尾(wěi)🌏碼垛系統、安全防(fang)護系統及機器人(ren)端拾器。具體布置(zhi)方式可以根據生(shēng)産車間的面積🈲進(jìn)行調整✨，如拆垛車(chē)的開出方式既可(ke)以與沖壓線平❓行(háng)也可以與📧沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓生(sheng)産用機器人除了(le)要求負載大、運行(hang)軌迹精确及性能(neng)穩💚定可靠等搬運(yùn)機器人所共有的(de)特性，還要🤩滿足頻(pin)繁起/制動、作(zuò)業範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積大(da)等特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機器(qì)人都在普通搬運(yun)機器人的基礎🛀🏻上(shang)📞加大了電動機功(gong)率及減速機規格(ge)，加長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式㊙️安(an)裝結構。

2. 機器(qì)人沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機(jī)器人沖壓自動化(huà)系統需要集成壓(ya)力機、機器人🐕、拆垛(duo)機、清洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識别系(xì)統、各種皮帶、同步(bu)控制系統、安全防(fang)護系統及大屏幕(mu)顯示，并具有✔️無縫(féng)集🔅成進工廠MES系統的能力。為了(le)把如此多的智能(néng)控制系統有效集(jí)成，一般采用以太(tai)網與工業現場總(zong)線二級網絡系統(tong)，其中現場總線系(xi)統可能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常見(jian)的拆垛系統有三(sān)種，分别是專用拆(chai)垛機/機器人(ren)+拆垛小車/桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點是(shì)垛料放置在可移(yi)動液壓升降台車(che)上😄；垛料高度🌈依靠(kào)與光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分張(zhang)器依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼近(jin)垛料；采用氣缸驅(qū)⁉️動、矩陣布置的真(zhen)空吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組垂(chuí)直運🚶‍♀️動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆(chai)垛小車

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動的拆垛小(xiao)車上；垛🌈料高度不(bú)控制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚度(du)自動調整機器人(ren)吸料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zài)🍓拆垛小車上，支架(jia)可平移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)料時人工将磁力(li)分張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真空(kong)吸🔞盤組及雙料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢(jian)測傳感器安裝在(zài)機器🤟人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆料(liào)由機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮👅帶(dai)上進行🔴傳輸。

（3）桁架式機械(xie)手+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duo)料高度不💛控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)整機械手吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平移(yi)并具有多個可自(zì)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zu)及雙料🐇檢測傳感(gǎn)器安裝在桁架式(shì)機械手端拾器上(shang)；拆成單張的闆料(liao)⭐由機械手放置在(zai)可伸縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)⁉️，它可🤩以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度🌈一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗🈲油機的同步。皮(pi)帶長度💰可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機㊙️離線(xian)時的空間。

（5）闆料清洗機

可(kě)伸縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需的(de)移動速度。皮帶機(jī)的速度一般為變(biàn)頻控制，以保證與(yu)後續清洗機、塗🔞油(yóu)機的同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填補(bu)不進行闆料清洗(xi)、清洗機🔅離線時的(de)💯空間。

随着客(kè)戶對汽車表面質(zhì)量的要求越來越(yue)高，在沖壓成形前(qián)🏃🏻對覆蓋件闆料進(jin)行清洗已經成為(wei)汽車廠的标準工(gōng)藝。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以分(fen)為在線清💔洗和離(lí)線清洗兩種工藝(yi)：離線清洗适用于(yu)投産初期，單車型(xing)産量較低的企業(ye)，一條闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖壓線，離線(xian)清洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在(zai)線清洗适用于批(pi)量較大的企業，為(wei)适應轎車整體側(cè)💯圍的⁉️尺🥰寸，在線清(qing)洗機的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組合(hé)的輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過濾系(xi)統，集束噴管組件(jian)，油霧👈收集器，潤滑(huá)系統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制系統(tong)等❄️組成。主要用于(yú)标準闆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及🏃🏻鋁闆(pan)等闆👈料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有自(zì)行走機構，在不需(xū)要清洗工序時，整(zheng)機可沿地面軌💞道(dao)開出。

引料輥(gun)、毛刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的壓(ya)力調整與變頻驅(qu)動機構，通過精确(què)調整壓力與速度(du)，可以保證磨損、維(wéi)修後的輥系與生(shēng)産線保持同步。擠(ji)幹😄輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提供(gòng)良好的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具有防(fang)擦傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有加(jia)熱系統，可以使清(qing)洗介質在不同環(huan)境溫度下使用并(bìng)達到zui佳塗㊙️油效果(guǒ)。電氣系統采用具(jù)有現場總線通信(xìn)功🛀🏻能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人機(jī)界面可以進行參(cān)數設定、故障診斷(duan)。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料在(zài)較高速度下拉延(yán)成形時的質量，在(zài)沖壓成⁉️形前對闆(pǎn)料進行局部塗抹(mò)拉延油是汽車廠(chang)✊常用🚶‍♀️的工藝手段(duan)，适用于自動化沖(chòng)壓線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗油(you)工序，由噴槍單元(yuan)、供油☁️及油液保溫(wēn)單元、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送單元(yuan)、油霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及機(jī)身等組成。塗油✊機(ji)具有😄行走機構，在(zai)不需要塗油時可(kě)以移動離線。噴嘴(zui)采用數字化控制(zhì)，保證闆料上油膜(mó)位置的準确和油(you)膜厚度的均勻。不(bú)管環境溫度如何(he)變化，供油及油液(ye)保溫單元均處于(yú)等待噴射狀态，油(you)液溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中台

為(wéi)了保證闆料被準(zhǔn)确地放置在模具(ju)内，在機器人拾取(qu)闆料前需要對闆(pan)料進行對中。常用(yong)的對中台🌈有重🧑🏾‍🤝‍🧑🏼力(lì)對中台、機械對中(zhōng)台及光學對中台(tái)三種。

1）重力對(duì)中台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上依(yi)靠重力自由滑向(xiàng)一角🌈進♊行☎️定🈲位，台(tai)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。重力對中台适用(yong)于機器人直接放(fang)置闆料，不适用于(yu)具有清洗機😘、塗油(yóu)機的自動線。

2）機械對中台

闆料(liào)依靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由另(ling)外三側的氣缸驅(qū)動⛹🏻‍♀️打料器向中心(xin)推，從而實現精确(que)定位。所有打料器(qì)的位置可示教編(bian)程，對中台具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測。機械對中(zhōng)台能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速對(duì)中。另🔴外，可采用📞雙(shuang)中心設計，以滿足(zu)✨同時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件的(de)要求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近幾(jǐ)年發展的技術，其(qi)原理是利用拍照(zhao)獲得的闆料☂️位置(zhi)圖像經視頻處理(lǐ)軟件後自動調整(zhěng)機🌈器人🛀🏻的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終将闆(pan)料精确置入模具(jù)内的要求，又避免(miǎn)了機👌械對中🐇台的(de)複雜機構。光學對(dui)中台本質上是一(yi)個具有闆料到位(wèi)檢測及雙料🏃‍♂️檢測(cè)的磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台，光(guang)學對中台能夠顯(xian)著降🚩低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标(biāo)準六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能夠(gòu)達到8件/min的生産節拍，為了(le)進一步提高生産(chǎn)率，近年來機器人(ren)🔞制造🌈廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研發(fā)附加七軸。采用七(qī)軸後，機器🤟人沖㊙️壓(yā)自動化生産線的(de)生産節拍🏃‍♀️可以進(jin)🌏一步提高到12件/min，使得機器(qi)人自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠與(yǔ)昂貴的專用機✏️械(xiè)手高速線一較高(gāo)下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自(zì)動化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超過(guò)10件/min，這時(shí)線尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞動(dong)極限，為了适🈲應這(zhe)種高🤞節奏的産出(chu)，需要先對沖壓件(jiàn)成品進行分流，然(ran)後由人工或機器(qì)人将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料架(jià)運❤️走。

自動化沖壓(ya)生産線