一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于産🌂量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)：機器🚩人🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、電☔控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)🈲、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾⭐器。具體🏃🏻‍♂️布(bù)置方式可以(yǐ)✉️根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方🔞式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)🔞沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gòng)有的特性♋，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種😘皮帶、同(tóng)步🔴控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏💃🏻幕(mù)顯示，并具有(yǒu)💛無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡🐪系(xì)統，其中現場(chǎng)總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車🐉上✔️；垛(duo)料高度㊙️依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張🈲器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動⭕貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅⭐動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組🐅進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料🐪采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料♍高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具🥰有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛🌈料時人(ren)工将磁力分(fèn)💛張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆🌏垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器🐕人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行😘傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上🛀🏻；垛🌈料高🙇🏻度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉🌈的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料💔檢測傳感(gan)器🏃‍♂️安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮🛀🏻過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它🌐可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)🔞頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)🔴洗機、塗♻️油機(ji)的♌同步。皮😍帶(dai)長度🥰可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機🌈離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)⚽以為🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yi)般♌為變🏃🏻‍♂️頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的😘同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進⛷️行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)♊空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)‼️成💛形前對✍️覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)㊙️。根據🐉産量🔱大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為✊在(zài)線清洗和離(li)🛀線清洗🏃🏻‍♂️兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于💔投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動🏃‍♂️力💔及(ji)傳動🔞系❗統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆😍料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自🔞行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌🈲道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zheng)磨損🐉、維修🤞後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用♋無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)🈲功能。清洗油(you)箱具有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使❗用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障㊙️診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)🈲，在沖💜壓❌成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)💛車廠常用的(de)工藝手㊙️段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gòng)油🔴及油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的☁️均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前☎️需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力🌂對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)🚶缸驅🏃動🚶打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足🥰同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有✊闆(pan)料到位檢‼️測(cè)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得㊙️的💛闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台㊙️能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器⭐人制造(zao)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)🐕手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應‼️這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hou)由人工或機(ji)🐆器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運🐉走。

自動化沖(chòng)壓生産線